Librairies IMP

IMP - Ajustement de trajectoire
IMP - Ajustement de trajectoire

L'Interpolated Motion Planning (IMP) est une bibliothèque de génération et d'exécution de trajectoire optimisée pour les produits ETEL utilisant des fonctions d'interpolation sur les contrôleurs UltimET et AccurET.
Il offre une solution globale pour :

  • les applications de génération de trajectoire exigeant des performances élevées avec toutes sortes de spécifications;
  • une précision de trajectoire élevée, des fonctionnalités d'ajustement de la géométrie et des transitions automatiques respectant différentes contraintes cinématiques (vitesse, accélération, à-coups ...) sont parmi les exigences les plus importantes;
  • capacités de gestion d'événements pour exécuter des actions spécifiques à des positions précises le long de la trajectoire d'exécution (en utilisant la fonction Fast Triggers basée sur la position).

L'utilisateur pourra définir deux types d'éléments :

  • Ajustement de la géométrie pour suivre précisément une trajectoire donnée: IMP pré-traite la trajectoire optimale dans les limites définies par le client. Il utilise en fait les tolérances autorisées pour accélérer ;
  • Transitions automatiques pour passer rapidement et en douceur à la forme suivante : IMP optimise automatiquement la transition d'une forme à la suivante.
IMP - Ligne d'ajustement géométrique vs transition automatique
IMP - Ligne d'ajustement géométrique vs transition automatique

Les avantages de l'IMP sont les suivants :

  • Augmentation du débit de la machine :
    • Achèvement plus rapide de la trajectoire globale ;
    • Réduction des vibrations et des temps de stabilisation.
  • Amélioration de la qualité des processus :
    • Aucun compromis sur la qualité d'ajustement de la trajectoire ;
    • Des limites et des contraintes peuvent être définies au niveau de la trajectoire pour mieux répondre aux besoins du processus ;
    • Les limitations globales de la machine peuvent être configurées et vérifiées.
  • Définition de trajectoire flexible et facile :
    • Multiples primitives de trajectoire prédéfinies (cercles, droites, polynômes, splines, etc…) ;
    • Le pré-traitement et l'optimisation se font hors ligne, l'exécution est en temps réel.

Se référer à la note d'application correspondante ou demandez le manuel d'utilisation correspondant pour plus d'informations.