IMP library

Interpolated Motion Planning (IMP) es una biblioteca de generación y ejecución de trayectorias optimizada para productos ETEL que utiliza funciones de interpolación en los controladores UltimET y AccurET.
Proporciona una solución global para:

  • aplicaciones de generación de trayectorias que exigen alto rendimiento con todo tipo de especificaciones;
  • alta precisión de trayectoria, características de ajuste de geometría y transiciones automáticas respetando diferentes restricciones cinemáticas (velocidad, aceleración, sacudida…) son algunos de los requisitos más importantes;
  • gestión de eventos para ejecutar acciones específicas en posiciones precisas a lo largo de la ejecución de la trayectoria (utilizando la función de Disparo Rápido según posición).

El usuario podrá definir dos tipos de elementos:

  • Ajuste de geometría para seguir con precisión una ruta determinada: IMP preprocesa la trayectoria óptima dentro de los límites definidos por el cliente. De hecho, utiliza las tolerancias permitidas para acelerar;
  • Transiciones automáticas para pasar rápido y sin problemas al siguiente patrón: IMP optimiza automáticamente la transición de un patrón al siguiente.

Los beneficios del IMP son los siguientes:

  • Mayor rendimiento de la máquina:
    • Finalización de trayectoria completa más rápida;
    • Reducción de vibraciones y tiempos de posicionamiento.
  • Mejora de la calidad del proceso:
    • Sin comprometer la calidad del ajuste de la trayectoria;
    • Se pueden establecer límites y restricciones a nivel de trayectoria para adaptarse mejor a las necesidades del proceso;
    • Las limitaciones globales de la máquina se pueden configurar y verificar.
  • Definición de trayectoria flexible y fácil:
    • Múltiples primitivas de trayectoria predefinidas (círculos, líneas, polinomios, splines, etc…);
    • El preprocesamiento y la optimización se realizan offline, la ejecución es en tiempo real.

Véase la correspondiente Nota de Aplicación correspondiente o solicite el Manual de Usuario correspondiente para más información.